行星齿轮减速机主要由行星轮、太阳轮以及外齿轮组成，引起体积小、效率高、使用寿命长等优点深受大众的喜爱，常常被用于步进电机和伺服电机上做降低转速、增大扭矩的作用。其常见的减速比为：3.4.5.6.8.10，那么在行星齿轮减速机正常工作时，输出的转速与转矩如何计算呢？下面我们随着金年会 金字招牌一起来看看！

在正常运转工作时，行星齿轮减速机的输出计算公式：

转速 = 驱动侧（电机侧）转速 /速比 i；

转矩 = 电机侧输入转矩*速比 i ；

例如，驱动侧（电机侧）接入的伺服电机转速为 3000 RPM，此时如果选用减速比为 4 的行星齿轮减速机，那么在减速机负载侧（输出侧或设备应用端）的输出转速将仅为电机的 1/4，也就是 750 RPM；而与此同时，这台行星齿轮减速机在其负载侧提供的输出转矩将高达电机侧输入转矩的 4 倍，换句话说，若要在减速机的负载侧（设备应用端）获得 120 Nm 的转矩输出，输入端的伺服电机仅需要具备 30 Nm 的转矩输出能力。

和所有运控传动机构一样，在运控设备中使用行星齿轮减速机时，也需要考虑到其传动效率、刚性和精度。

而由于在运转时的咬合齿数较多，齿轮咬合的总体接触面积也比较大，因此，相比普通的固定齿轮减速机，行星齿轮减速机的动力传输效率更高，具备更强的转矩动力输出能力，同时其也更硬。

通常，伺服行星齿轮减速机的传动效率可以达到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，刚性可达 3 Nm/arcmin 甚至更高。